Il castello, in origine possedimento dei conti Guidi, fu venduto, nel 1225, al Comune di Pistoia che, data la posizione strategicamente dominante, ne fece il fulcro delle difese militari sul versante del monte Albano. Il castello era circondato da una cinta muraria dotata di due porte: porta di Bagno e porta San Marco, al cui vertice, s'innalzava la possente rocca. Oggi la Rocca è sede del Museo Civico in cui sono esposti reperti archeologici di provenienza locale e nazionale di un periodo che va dalla preistoria al tardo Rinascimento. All'interno del museo è presente una sezione didattica che, attraverso l'utilizzo di oggetti d'uso quotidiano, si propone di ricostruire la vita del passato.